为什么需要联合调试？FreeRTOS与MCAL协同模式，课程目标与前置知识。
Keil MDK & STM32CubeMX配置，GCC工具链与J-Link/ST-Link驱动安装。
AUTOSAR MCAL分层结构，Microcontroller Abstraction Layer核心模块。
Port与Dio模块配置与API调用，结合HAL库实现LED控制。
Lin与Uart模块配置，实现串口打印与数据收发。
Spi与Iic模块配置，驱动外部传感器（如MPU6050）。
在STM32F4上移植FreeRTOS，配置系统时钟与中断优先级。
heap_1~heap_5选择，动态内存分配与碎片问题。
MCAL中断与FreeRTOS嵌套中断管理，临界区保护。
使用J-Link RTT与SEGGER SystemView实时追踪。
Keil Debugger、Ozone、STM32CubeMonitor配置与使用。
FreeRTOS栈溢出钩子函数，MCAL驱动栈使用分析。
测量MCAL中断响应时间，优化FreeRTOS中断嵌套策略。
FreeRTOS追踪器定位死锁，MCAL资源互斥访问设计。
MCAL EcuM与Wdg模块，FreeRTOS Tickless模式联合调试。
STM32F4双核架构下MCAL与FreeRTOS协同调试。
MCAL Flash驱动与FreeRTOS任务结合的Bootloader设计。
MCAL Can模块配置，FreeRTOS任务中实现CAN报文收发。
MCAL存储驱动(Fee/Nvm)与FreeRTOS任务结合，数据记录。
使用MCAL DMA模块，减少FreeRTOS任务切换开销。
模拟MCAL驱动错误，验证FreeRTOS错误处理机制。
基于MCAL与FreeRTOS的智能传感器节点（数据采集+无线传输）。
常见问题FAQ，AUTOSAR CP与AP演进，学习资源推荐。